Први мост преко Тибера, који се протезао до дворца Светог Анђела, саграђен је заједно с маузолејем у смеру цара Хадријана. У почетку је назван у част ствараоца "Адријански мост" или "Елиев мост", а у ВИ веку је заједно са дворцем преименован у мост Светог Анђела.
Упркос спољној лепоти, мост има прилично тмурну историју. Тако су средином 15. века, због прилива ходочасника који су журили на мису у базилику Светог Петра, ограде моста нису могле да поднесу, и многи људи су се утопили у реци. Касније је постала традиција да се тела погубљених криминалаца обешавају на мосту. Срећом, овај "обичај" није дуго трајао.
Почетком 16. века, према речима Клемента ВИИ, овде су се појавили статуе апостола Петра и Павла. Век касније, идеју претходника је подржао и Клемент ИКС., Који је упутио чувеног Гиованнија Лоренза Бернинија да створи низ скулптура за украшавање зграде.
Мост светог Анђела такође је познат и као Елиев мост
Тако се на мосту појавило 10 анђела који су у рукама држали симболе Христових страсти. Две скулптуре - анђео са трновом круном и натписом "Инри" - припадају руку највећег мајстора, остатак су направили његови ученици.
За ходочаснике мост Светог Анђела има свето значење. Делује секуларни град са градом Светог Петра. Проћи кроз то значи прочистити себе и приближити се Небеском Царству.
